ساخت سازه های مدولار توسط ربات BILL-E موسسه فناوری ماساچوست (MIT)

تیمی از محققان موسسه فناوری ماساچوست (MIT) رباتی ساخته اند که می تواند در نحوه ساخت و ساز در صنایع مختلف از جمله هوافضا انقلاب به پا کند. محققان موسسه فناوری ماساچوست با الهام گرفتن از فیلم  وال ای  (WALL-E)، نام ربات جدید خود را  بیل ای  (BILL-E) گذاشته اند. این ربات از بازوهای کوچک لولا دار بهره برده و شبیه به کرم حرکت می کند. در انتهای بازوها یک ابزارِ مخصوص برای برداشتن سازه های مربعی که تیم سازنده آنها را  واکسل  (Voxel) نامگذاری کرده تعبیه شده است.

تا اینجا هیچ چیز در مورد بیل ای انقلابی به نظر نمی رسد؛ ولی این نحوه تعامل این ربات بامزه با سازه های مربعی کوچک است که انقلابی تلقی می شود. پروفسور «Neil Gershenfeld» یکی از محققان پروژه در این مورد می‌گوید: «نمی توانید ربات را از سازه جدا کنید؛ آنها در یک سیستم و با هم کار می کنند.»

در واقع سازه های مربعی یا همان واکسل ها به بیل ای اجازه می دهند تا بدون نیاز به دوربین ها، سنسورها و الگوریتم های پیشرفته، در یک فضای سه بعدی حرکت کرده و با شمارش قدم هایش موقعیت خود را در سازه ای که در حال ساختن آن است تشخیص دهد.  رابطه ای که بیل ای با سازه های مربعی دارد باعث شده تا محققان MIT به آن لقب «ربات وابسته» (Relative Robot) را بدهند. به گفته سازندگان استفاده از بیل ای به صرفه بوده و نسبت به ربات هایی که در کارخانه ها دیده می شوند، توانایی بیشتری دارد.

می توان با اضافه کردن سازه های بیشتر، سیستم ناوبری بیل ای را افزایش داد و به کمک نرم افزار چندین ربات را بدون دخالت در کار یکدیگر به خدمت گرفت. یکی از مزیت های بیل ای این است که کار تعمیر را هم به آسانی انجام می دهد و با تعویض واکسل ها سازه را به سرعت تعمیر می کند. از این رو می توان از آن برای تعمیر فضاپیماها و ایستگاه های فضایی استفاده کرد. هنوز تا به کار گیری بیل ای در پروژه های ساختمان سازی مدت زمان زیادی باقی مانده؛ اما از حالا توجه شرکت های بزرگی همچون ناسا و ایرباس، که تامین منابع مالی آن را بر عهده داشته، به خود جلب کرده است.

واکسل یا وکسل (به انگلیسی: Voxel) کوچکترین جز ساختاری (element) یک تصویر ۳ بعدی را گویند. از این لحاظ، وکسل مشابه ۳ بعدی یک پیکسل است.

یک واکسل یک مقداری را بر روی یک مختصات معین در فضای سه متغیره نشان می‌دهد. همانند پیکسل‌ها در فایل تصویری بیت مپ(Bitmap)، واکسل‌ها خودشان برای مثال موقعیتی از خودشان(مختصات خودشان) را ندارند به طور صریح در امتداد با مقادیر خودشان به صورت رمزی درآورده شده اند. به طور مثال موقعیت یک واکسل براساس موقعیتش در ارتباط با دیگر واکسل‌ها استباط می‌شود.(یعنی موقعیتش در ساختار دیتا که باعث ایجاد یک تک تصویر حجمی می‌شود). پیکسل‌ها و واکسل‌ها در مقابل هم اند، نقطه ها و چندضلعی‌ها اغلب به طور صریح با مختصات رئوسشان نشان داده می‌شوند. نتیجه این تفاوت چندضلعی‌هایی هستند که قادر به ارائه ساختار 3 بعدی کافی با فضای خیلی زیاد خالی یا پر شده بطور همجنس است، زمانی که واکسل‌ها در نمایش خیلی خوب هستند فضاهای نمونه برای آنکه به طور منظم به صورت غیر-همجنس پر شده‌اند.

واکسل‌ها به صورت پیوسته در تجسم و آنالیزهای پزشکی و اطلاعات علمی استفاده می‌شوند. برخی نمایشگرهای حجمی از واکسل‌های برای توصیف وضوح تصویر استفاده کرده‌اند. برای مثال یک نمایشگر ممکن است قادر به نمایش 512*512*512 واکسل باشد.